技术实现要素:
本实用新型要解决的技术问题是:现有机械手臂易出现碰撞损伤,且传送晶圆效率较低。
为了解决上述问题,本实用新型的一个实施例提供了一种机械手臂,其包括:托板;固定在所述托板上的绒毛垫,所述绒毛垫至少部分裸露于所述托板的用于承载晶圆的表面,并适于在与所述表面之上的晶圆接触时利用范德华力吸附晶圆。
可选地,所述绒毛垫包括托垫和绒毛,所述托垫固定在所述托板上,所述绒毛固定在所述托垫上。
可选地,所述托板设有贯穿所述表面的螺纹通孔,所述托垫嵌设在所述螺纹通孔内,并通过与所述螺纹通孔螺纹配合的螺钉固定在所述托板上。
可选地,所述绒毛为硅树脂橡胶绒毛或聚酯树胶绒毛。
可选地,所述机械手臂上所有绒毛的黏合力之和为6N以上。
可选地,所述绒毛垫上的绒毛排列成环形。
可选地,所述绒毛垫的数量为三个以上,各个所述绒毛垫之间间隔排布。 手臂的结构要紧凑小巧,才能做手臂运动轻快、灵活。广州本地晶圆运送机械吸臂新报价
本发明涉及一种半导体制造技术,尤其是一种用于晶圆搬运的机械手。
背景技术:
在半导体加工设备中,经常需要将晶圆在各个工位之间进行传送,在传送的过程中,传送精度越高,设备工艺一致性就越好,速度越快,单台设备的产能就越大。随着半导体工艺的发展,设备处理的工艺越来越复杂,对设备自动化程度、柔性化程度要求也越来越高,这就需要一种定位精度高,速度快的多自由度的机械手。
技术实现要素:
本发明针对现有技术中的不足,提供了一种晶圆搬运机械手,本发明的机械手在传送过程中晶片中心始终保证直线运动,且角度不会发生改变。从而提高机械手整体刚度和承重能力,同时提高了重复定位精度。本发明结构合理性能稳定,维护方便,多功能集一身,可满足多种工艺设备要求,适用于各种半导体设备。
广州本地晶圆运送机械吸臂新报价手臂一般有3个运动:伸缩、旋转和升降.
与刚性机械臂相比较,柔性机械臂具有结构轻、载重/自重比高等特性,因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率,其响应快速而准确,有着很多潜在的优点,在工业、**等应用领域中占有十分重要的地位。随着宇航业及机器人业的飞速发展,越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统。传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法已不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求。柔性机械臂作为简单的非平凡多柔体系统,被用作多柔体系统的研究模型。
工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的,可重复编程、多用途,并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器,其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度,用以抓取或移动物体(工具或工件)。”所以对工业机械臂可能理解为:拟人手臂、手腕和手功能 的机械电子装置;它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动,从而完成某一工业生产的作业要求。 简单的搬运与码垛,根本无法称之为智能制造。
晶圆是指硅半导体集成电路制作所用的硅晶片,由于其形状为圆形,故称为晶圆;在硅晶片上可加工制作成各种电路元件结构,而成为有特定电性功能的集成电路产品。
晶圆的原始材料是硅,而地壳表面有用之不竭的二氧化硅。二氧化硅矿石经由电弧炉提炼,**化,并经蒸馏后,制成了高纯度的多晶硅,其纯度高达99.9%。
晶圆是制造半导体芯片的基本材料,半导体集成电路**主要的原料是硅,因此对应的就是硅晶圆。 单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用***。中山销售晶圆运送机械吸臂厂家报价
关节式机械手因其结构复杂。广州本地晶圆运送机械吸臂新报价
6)自适应控制。采用组合自适应控制将系统划分成关节子系统和柔性子系统。利用参数线性化的方法设计自适应控制规则来辨识柔性机械臂的不确定性参数。对具有非线性和参数不确定性的柔性机械臂进行了**控制器的设计。控制器的设计是依据Lyapunov方法的鲁棒和自适应控制设计。通过状态转换将系统分成两个子系统。用自适应控制和鲁棒控制分别对两个子系统进行控制。7)PID控制。PID控制器作为很受欢迎和**广泛应用的控制器,由于其简单、有效、实用,被普遍地用于刚性机械臂控制,常通过调整控制器增益构成自校正PID控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善PID控制器性能。8)变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统,其中滑模控制是**普遍的变结构控制。其特点;在切换面上,具有所谓的滑动方式,在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感,同时,它的轨迹位于切换面上,滑动现象并不依赖于系统参数,具有稳定的性质。变结构控制器的设计,不需要机械臂精确的动态模型,模型参数的边界就足以构造一个控制器。 广州本地晶圆运送机械吸臂新报价
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